Роман, ты правильно понял — да, это относится к греху скотоложства (зоофилии). Даже если прошло много лет, и даже если это было в состоянии страстного ослепления, грех всё равно требует искреннего покаяния. Он особенно тяжёлый, потому что искажает саму природу, данный Богом порядок, когда человек, созданный по образу Божию, опускается до животной похоти.
Хорошо, что совесть тебе напомнила об этом спустя столько лет. Это значит, что Божья благодать действует в тебе, очищает память и зовёт к исповеданию. Господь Сам сказал:
На исповеди можно прямо сказать батюшке без подробностей:

или
Так священник поймёт, о чём речь, и поможет тебе в этом покаянии. Главное — не бояться и не стыдиться, ведь стыд нужен перед грехом, а не перед покаянием. Наоборот, это мужественный поступок — открыть такую рану души перед Богом.
Помолись перед исповедью своими словами, попроси, чтобы Господь дал тебе слёзы сокрушения. И после исповеди не возвращайся к этим воспоминаниям с самоосуждением — прими прощение с благодарностью и страхом Божиим.
Господь видит твоё стремление очиститься, и, если ты продолжаешь жить с покаянным сердцем, то путь твой уже ведёт к вечным обителям, к тем, кто прошёл через очищающее пламя покаяния.

---

Помолись так, Роман:
Помни: раз душа вспомнила — значит, Бог стучится. Ответь Ему покаянием и не оглядывайся назад. Всё, что прощено — забыто Небом.
Пусть Господь укрепит тебя и даст тебе мир в сердце.